基于四自由度机械臂的多功能荷叶采摘装置及其采摘方法

摘     要：本发明公开一种基于四自由度机械臂的多功能荷叶采摘装置及其采摘方法，四自由度机械臂末端依次连接采摘角度调节机构、切割及去茎机构和旋转开合机构，曲柄电机启动，带动切割及去茎机构、旋转开合机构偏转一个与荷叶边缘面和水平面的偏转角度相同的角度，旋转电机启动，带动切割及去茎机构和旋转开合机构与荷叶边缘面平行，滚珠丝杠电机启动，六个收集盒同时旋转打开一个大于荷叶边缘面的开口，四自由度机械臂动作使荷叶位于收集盒上表面，锯齿形刀片对荷叶中心钻孔去茎，切割刀片将荷叶切割成六片，压板将切成片的荷叶压入到收集盒；集采摘、去茎、切割、收集于一体，对叶茎的去除彻底，避免二次去茎，自动化程度高，采摘效率高。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注