蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法

摘     要：本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法，其机器人包括：头节、尾节和若干驱动节及关节转向电机，驱动节主要由钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆；其取放机构及方法可以在需要往线缆上挂接或从线缆上取下时，由该取放机构可轻松实现机器人的挂、取作业。本发明可适应成角度交叉电缆的爬行，可避障范围广。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/01/17	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): H02G 1/02 合同备案号: X2022110000110 专利申请号: 201910509848.X 申请日: 2019.06.13 让与人: 华北理工大学 受让人: 唐山市德丰机械设备有限公司 发明名称: 蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法 申请公布日: 2019.08.30 授权公告日: 2020.06.23 许可种类: 普通许可 备案日期: 2022.12.29
  2023/01/13	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): H02G 1/02 合同备案号: X2022110000103 专利申请号: 201910509848.X 申请日: 2019.06.13 让与人: 华北理工大学 受让人: 唐山海森电子股份有限公司 发明名称: 蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法 申请公布日: 2019.08.30 授权公告日: 2020.06.23 许可种类: 普通许可 备案日期: 2022.12.28
  2020/06/23	授权
  2019/09/24	实质审查的生效	IPC(主分类): H02G 1/02 专利申请号: 201910509848.X 申请日: 2019.06.13
  2019/08/30	公开