一种磁悬浮系统起浮和降落过程的控制方法

摘     要：本发明涉及一种磁悬浮系统起浮和降落过程的控制方法，属于电气工程技术领域。该方法采用自适应轨迹跟踪控制技术，对磁悬浮系统的起浮和降落过程进行实时平稳控制：建立磁悬浮系统动态数学模型；由所述磁悬浮系统动态数学模型得到磁悬浮系统状态空间方程，利用坐标变换，将所述磁悬浮系统状态空间方程变成一个适合于使用自适应逆推控制算法的新的磁悬浮系统状态空间方程；按起浮过程和降落过程选取不同的期望轨迹跟踪函数；采用自适应逆推算法进行控制器设计，实现起浮和降落过程的平稳轨迹跟踪控制。本发明在保证系统快速跟踪能力的同时，能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，确保磁悬浮系统在起浮和降落过程中平稳可靠运行。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/06/12	授权
  2016/06/01	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510986756.2 申请日: 2015.12.26
  2016/05/04	公开