一种双起重机协同吊装系统中载荷分配方法

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摘     要：本发明提供了一种双起重机协同吊装系统中载荷分配方法，根据起重机转台中心坐标，通过变幅和回转操作，得到起重机吊臂顶点坐标；由起重机吊臂顶点坐标，得到吊绳与被吊物的两个连接点坐标；根据吊绳与被吊物的两个连接点坐标，得到两个连接点的位置；基于力与力矩的平衡，根据两个连接点的位置和吊绳在静力平衡时的受力情况，计算得到每个吊绳承受的拉力；根据每个吊绳承受的拉力，分别得到每台起重机分配到的载荷。本发明的有益效果是：通过计算每台起重机分配到的载荷，提高实际吊装过程路径规划的可行性，避免了在吊装过程中复杂操作造成的超载等危险情况，提高了吊装过程的安全性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/09/24	授权
  2019/01/11	实质审查的生效	IPC(主分类): B66C 23/62 专利申请号: 201811011899.1 申请日: 2018.08.31