一种基于神经网络的群机器人利用信息素通信实现协作觅食的方法

摘     要：本发明涉及一种基于神经网络的群机器人利用信息素通信实现协作觅食的方法，包括如下步骤：建立神经网络模型、设计信息素挥发模型、建立系统总体行为框架模型。本发明特别提出了群机器人协作觅食行为的信息素挥发模型，定义为Ii(t)，即第i个神经元在t时刻的外部输入，公式中，吸引信息素Pa为较大的正值，排斥信息素Po和排斥信息素Pe为较小的负值；当觅食机器人发现食物并将其运回巢穴时释放吸引信息素Pa；当机器人避障时将释放排斥信息素Po，当机器人在工作环境中随机搜寻食物时将释放排斥信息素Pe，神经网络根据Ii(t)的变化随时更新输出，神经网络的演化使群机器人能够进行局部通信，在交互过程中涌现出自组织的群体行为。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/11/29	授权
  2019/02/26	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 19/418 专利申请号: 201811229448.5 申请日: 2018.10.22
  2019/01/25	公开