发明专利已授权

基于Kresling折纸的磁控胃内活检穿刺机器人及其工作方法

Name: 基于Kresling折纸的磁控胃内活检穿刺机器人及其工作方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2024101512509
Availability: InStock

📄 申请号：CN202410151250.9 📄 发布日：2026/10/30

著录项目信息

申请日

2024-02-02

公开号

CN117958873B

公开日

2026-08-14

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B10_04

IPC 分类号

A61B10_04 , A61B10_02 ,

技术画像

所属领域

医疗机器人医疗机器人磁控机器人折纸机器人

应用场景

胃内活检, 消化道诊疗, 微创手术, 靶向穿刺, 医疗器械

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摘要

本发明提供一种基于Kresling折纸的磁控胃内活检穿刺机器人及其工作方法，其包括折展组件、穿刺组件、驱动磁铁和图像采集组件，穿刺组件位于折展组件内，驱动磁铁和图像采集组件均设置在折展组件的末端板上，通过机械臂末端的电磁铁控制驱动磁铁运动，改变电磁铁的电流强度实现折展组件的伸缩旋转，通过内四边形单元与外六边形单元的复合结构设置，使折展组件在活检穿刺轴向伸缩的同时能径向旋转，穿刺结束后利用Kresling折纸机构的弹性恢复力收回穿刺针，且穿刺针在引导板和针套筒的作用下作直线运动，本发明的工作方法采用FNC毛细活检穿刺技术，通过轴向磁力的正弦变化驱动穿刺针在胃组织内外的往复运动，实现胃肠道中的粘膜下肿瘤较深区域的检测，有效提高活检穿刺精度。

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……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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