发明专利已授权

柔性大变形恒定力传递三维力感知机构

📄 申请号：CN201711264200.8 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2017-12-05

公开号

CN108151944A

公开日

2018-06-12

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01L5_16

IPC 分类号

G01L5_16

技术画像

所属领域

力传感器力传感器柔性机构机器人感知技术

应用场景

工业自动化, 机器人触觉感知, 智能制造, 精密装配, 人机协作

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摘要

一种柔性大变形恒定力传递三维力感知机构，其包括底座、测力平台，以及连接底座和测力平台的三条结构相同的测力分支，底座成三角锥形，三条棱相互正交，整体呈放射状分布，每条测力分支包括移动副组成构件、第一螺栓轴承、第一连杆、第二螺栓轴承、第二连杆、第三螺栓轴承、上平台座以及拉压式力传感器，上述移动副组成构件包括导轨、滑块、双向压力弹簧装置；所述双向压力弹簧装置包括两个有相同预紧力的弹簧、弹簧套筒、弹簧杆和端盖。本发明结构简单，灵敏度高，能够承受碰撞力，在测力过程中能发生较大形变，而且其输入输出力映射关系恒定不变。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

新型模块化相变蓄热器及相变蓄热器组

当前第 / 件

一种刚度可控全柔性可变形机器人

同领域国内专利 · IPC: (G01L5_16)

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