发明专利已授权

基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制方法

📄 申请号：CN202111382003.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-11-22

公开号

CN113867136A

公开日

2021-12-31

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

遗传算法机器人控制姿态控制智能控制遗传算法

应用场景

钢结构损伤检测, 建筑结构健康监测, 桥梁检测, 工业设备巡检

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摘要

一种基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制方法，建立柔性损伤检测机器人车体、车轮及柔性钢带的动力学模型，并整合得到机器人整体动力学模型；基于模糊分数阶PID控制器建立柔性损伤检测机器人的运动控制器，对机器人模型的运动姿态角进行实时控制；在模糊分数阶PID控制器的基础上，引入改进遗传算法，对分数阶PID的阶次进行高效准确的整定；根据得到的数学模型和控制器，将柔性机器人的俯仰角作为控制器的输入，输出控制机器人运动的转动力矩，完成机器人的运动姿态实时控制。本发明能够使得柔性损伤检测机器人快速到达期望运动姿态，能够有效的抑制抖振，且具有较快的响应速度和良好的稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于螺旋运动方式的精密球体加工方法

当前第 / 件

一种艾灸设备用机械虹膜式艾灸除灰装置

同领域国内专利 · IPC: (G05B11_42)

G05B11_36 G05B11_42 覆盖2个领域

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：26 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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