发明专利已授权

基于立体视觉的工件快速分拣方法及装置

📄 申请号：CN201810137714.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-02-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B07C5_36

IPC 分类号

B07C5_36 , G06K9_00 , G06K9_32 , G06K9_46 ,

技术画像

所属领域

立体视觉立体视觉机器视觉自动分拣

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 机器人分拣

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摘要

本发明涉及基于立体视觉的工件快速分拣方法及装置，工作台上设传送带，上方设基线平行传送带运动方向的双目摄像头，工作台侧部设包括机械臂的分拣模块，控制器连接显示器、分拣模块、传送带、双目摄像头；双目图像确定ROI区域，立体匹配获得工件在深度图的坐标和视差，减少时间消耗，以传送带移送速度及前后两帧图像的时间间隔，在前一帧深度图中工件的位置为基础推算出后一帧对应工件的位置，隔M帧立体匹配更正误差、提高正确性。本发明缩小立体匹配的匹配区域，计算量小，不需对每帧立体匹配，缩短时间消耗，实时性高，可在相对廉价、性能较差的硬件设备上快速实现分拣立体匹配，降低硬件依赖性，同等硬件平台提高分拣成功率，生产效率高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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