发明专利已授权

一种传感器饱和约束下的运动控制系统故障辨识方法

📄 申请号：CN201910821309.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-09-02

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B23_02

IPC 分类号

G05B23_02

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统故障诊断运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 运动控制系统, 设备故障预测, 机器人控制

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摘要

一种传感器饱和约束下的运动控制系统故障辨识方法，对运动控制系统进行建模；得到系统状态空间方程并离散化；构建中间观测器；并通过矩阵不等式分别求解考虑传感器饱和约束的中间观测器增益、标称的中间观测器增益；利用中间观测器估计出故障。通过与标称的中间观测器进行对比实验，验证了本方法的有效性。本发明的方法考虑了运动控制系统发生执行器故障的情况，并且本发明不只局限于此实例，同时其估计效果可以满足实际应用的精度与实时性要求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210226

✅ 授权

20200110

?? 实质审查的生效：

20191217

📄 公开

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