发明专利已授权

一种视觉引导分拣珍珠机器人及其分拣方法

📄 申请号：CN202010958343.4 📄 发布日：2026/06/25

著录项目信息

申请日

2020-09-14

公开号

CN112337810B

公开日

2024-06-18

申请人

西安工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B07C5_00

IPC 分类号

B07C5_00 , B07C5_34 , B07C5_36 , B07C5_38 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器视觉自动分拣系统

应用场景

珍珠分拣, 工业自动化, 智能制造, 农产品加工

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摘要

本发明公开了一种视觉引导分拣珍珠机器人，其特征在于，包括自动下料模块、机器视觉图像采集模块、分拣模块以及控制模块，所述自动下料模块、机器视觉图像采集模块和分拣模块均与控制模块连接；本发明还公开了分拣珍珠机器人的分拣方法，改进的分水岭分割算法，避免珍珠过分割现象；根据珍珠分级的国家标准构建珍珠形状参数数学模型，实现对分散、粘连等不同状态下的珍珠进行识别和形状参数的计算，通过运用质心法并对机械臂进行手眼标定，确定珍珠质心位置，从而驱动机械臂对不同形状等级的珍珠进行分拣。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于机会约束的光伏电站与电动汽车充电网络规划方法

当前第 / 件

一种珍珠打孔装置

同领域国内专利 · IPC: (B07C5_00)

B07C5_00 B07C5_02 B07C5_04 B07C5_06 B07C5_07 B07C5_08 B07C5_10 B07C5_12 B07C5_14 B07C5_16 B07C5_18 B07C5_22 B07C5_28 B07C5_34 B07C5_342 B07C5_344 B07C5_36 B07C5_38 覆盖18个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：78 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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