发明专利已授权

基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法及系统

📄 申请号：CN201910623646.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-07-11

公开号

CN110308648B

公开日

2020-07-14

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统阻抗控制机器人控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 人机协作, 精密操作

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摘要

本发明公开了一种基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法及系统。该方法包括获取伺服缸的输入位置、干扰力和阻抗特性；对阻抗特性进行补偿，得到补偿后的阻抗特性；根据伺服缸的输入位置、干扰力和补偿后的阻抗特性计算阻抗特性参数；根据阻抗特性参数计算伺服缸的输出位置。采用本发明的方法及系统，能够有效提高液压驱动单元基于位置阻抗控制系统的控制精度和抗干扰性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种多点成形自由弯管装置

当前第 / 件

一种数字阀组PWM与PCM复合控制装置及其控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B11_42)

G05B11_36 G05B11_42 覆盖2个领域

议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：98 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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