发明专利已授权

用于下肢外骨骼机器人的分层式控制方法

📄 申请号：CN202111044404.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-09-07

公开号

CN113855477B

公开日

2022-07-19

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人人机交互控制

应用场景

康复医疗, 辅助行走, 工业助力, 军事装备, 智能穿戴设备

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摘要

本发明提供一种用于下肢外骨骼机器人的分层式控制方法，具体实施过程为：S1、分析样本的特征信息，构建外层控制结构：设置外骨骼机器人的初始参考步态轨迹，并采集外骨骼机器人与样本的交互力矩；对初始参考步态轨迹进行修正，并输出相空间参考步态轨迹；重置初始参考步态轨迹并周期性地更新外层控制结构的输出。S2、基于S1的参考步态轨迹，构建内层控制结构：实时采集外骨骼机器人的关节角度、速度和加速度的数值；基于关节角度和参考步态轨迹，输出外骨骼机器人关节速度参考量。S3、基于S2的关节速度参考量，对外骨骼机器人的关节电机进行速度控制。本发明可以根据训练情况实时调整关节电机输出力矩，提升外骨骼机器人的柔顺性及训练效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种改善冷轧板带边降的电磁调控轧辊

当前第 / 件

一种基于偏心轴的直角传动装置

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