发明专利已授权

用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法

📄 申请号：CN202211067310.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-09-01

公开号

CN115554091B

公开日

2024-08-23

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人机器人机构设计运动控制与补偿

应用场景

康复医疗, 肘腕关节康复训练, 运动功能障碍治疗, 上肢康复护理, 智能医疗设备

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摘要

本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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