发明专利已授权

一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法

📄 申请号：CN201910416775.X 📄 发布日：2025/11/26

著录项目信息

申请日

2019-05-17

公开号

CN110096048B

公开日

2020-11-20

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B23_02

IPC 分类号

G05B23_02

技术画像

所属领域

自主水下机器人自动控制系统故障检测水下机器人自主水下机器人

应用场景

水下机器人, 海洋工程, 水下作业, 无人潜航器, 智能运维

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摘要

本发明提供了一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法，所述故障检测方法包括：建立AUV在垂直面的动力学模型；根据动力学模型设计区间观测器；根据区间观测器的数据，进行执行器故障检测。本发明提供的一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法能够及时检测出故障，有效保障实际应用需求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201120

✅ 授权

20190830

?? 实质审查的生效：

20190806

📄 公开

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