扫地机器人的脱困方法

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摘     要：本发明涉及一种扫地机器人的脱困方法。该扫地机器人为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有第一行走单元及第二行走单元；该方法包括：检测到所述扫地机器人困于第一区域内；获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标；控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标；根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功。本申请通过控制扫地机器人的行走单元轮流运动，使扫地机器人可有效地绕开障碍物，避免扫地机器人长时间无法脱离困境而影响正常的路径规划。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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