一种基于CAD模型的工件定位装置的工作方法

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摘     要：本发明涉及一种基于CAD模型的工件定位装置的工作方法，其特征在于包括如下的工作步骤：S1:对工件定位装置上需要加工的工件位姿状态进行分析，确定需要求解的状态集X＝[x，y，θ]T；S2:退火粒子滤波算法初始化，单目摄像机获得实际工件图像的边缘特征信息和剪影特征信息；S3:退火粒子滤波算法以第m层粒子集 为基础进行重采样(总的退火层数为M)；S4:按照每一个粒子所表示的位姿对CAD模型进行摄像机的虚拟投影图像；S5:将虚拟投影头像与实际工件图像进行匹配，按照边缘特征和剪影特征计算似然概率权重值，并将似然概率权重值作为该粒子的权重值，形成第m-1层的新的粒子集 S6:重复S3至S5,得到粒子集S7:用粒子集 计算最优状态估计X。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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