斜向大位移小穴口双行星架式覆膜甘薯移栽机的设计方法

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摘     要：本发明公开了斜向大位移小穴口双行星架式覆膜甘薯移栽机的设计方法，建立六位姿3R开链杆的数学模型，获得3R开链杆的解曲线，并将解曲线中形成穴口最小的解作为3R开链杆的最优解，以符合拟优化控制点和第一行星架转角边界条件以及非圆齿轮齿廓加工要求为限制条件，以实现的移栽轨迹与预设计移栽轨迹的贴合度最大以及穴口最小为优化目标，在最优解实现的甘薯移栽轨迹上选取拟优化控制点，通过双目标优化算法，对给定步长变化的拟优化控制点和对应的第一行星架转角进行优化迭代计算，得出最优的斜向大位移小穴口双行星架式覆膜甘薯移栽机，且该甘薯移栽机完美符合移栽要求。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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