一种基于双线结构的二维激光雷达与相机标定方法

摘     要：本发明公开了一种基于双线结构的二维激光雷达与相机标定方法，主要包括以下步骤：设计标定物、实验数据采集、通过设计的方法对激光数据进行处理得到激光特征点坐标、通过设计的方法对相机数据进行处理得到特征线参数、根据激光特征点坐标和特征线参数，按照激光雷达坐标系到像坐标系的转换关系计算出转换矩阵，并将得到的转换矩阵应用于实际场景中。通过借助标定物即可实现有效、快速和高精度的标定效果，能有效降低传统人工作业量。通过设置特有标定物，设计激光雷达特征点数据和相机双线特征数据提取算法，实现二维激光雷达与相机标定，为实际工程应用提供支持，对推动二维激光雷达在机器人、移动测量等领域应用具有重要意义。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注