一种基于改进PRM和人工势场的移动机器人路径规划方法

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摘     要：本发明公开一种基于改进PRM和人工势场的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、PRM对全局环境信息进行学习，在无向图中进行随机撒点，并对采样点加入椭圆约束；S2、PRM对可行节点进行路径搜索，计算最优路径，导出路径节点；S3、构建人工势场，人工势场由引力势场和斥力势场叠加而成；目标点对移动机器人提供引力，本发明方法简单易实现，同时结合了PRM算法概率性完备、收敛性良好与APF算法计算小、实时性高等优点，解决了人工势场法的局部最小值问题和目标不可达问题，并且通过对PRM加入椭圆约束，保证了PRM在相同采样点下采样点更加密集，规划路径时间更少，满足移动机器人动态避障的要求。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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