发明专利已授权

一种基于改进PRM和人工势场的移动机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202210495181.4 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-05-07

公开号

CN114740864B

公开日

2024-11-22

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_243 , G05D1_246 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

移动机器人路径规划路径规划移动机器人机器人导航移动机器人路径规划

应用场景

智能仓储, 物流配送, 工业自动化, 无人巡检, 服务机器人

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摘要

本发明公开一种基于改进PRM和人工势场的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、PRM对全局环境信息进行学习，在无向图中进行随机撒点，并对采样点加入椭圆约束；S2、PRM对可行节点进行路径搜索，计算最优路径，导出路径节点；S3、构建人工势场，人工势场由引力势场和斥力势场叠加而成；目标点对移动机器人提供引力，本发明方法简单易实现，同时结合了PRM算法概率性完备、收敛性良好与APF算法计算小、实时性高等优点，解决了人工势场法的局部最小值问题和目标不可达问题，并且通过对PRM加入椭圆约束，保证了PRM在相同采样点下采样点更加密集，规划路径时间更少，满足移动机器人动态避障的要求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241122

✅ 授权

20220729

?? 实质审查的生效：

20220712

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：54 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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