一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：(1)根据多无人船系统中每条无人船的航向、通信、状态信息建立通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；(2)根据无人船航向角的理想值与实际值计算每条无人船的航向偏差变量，利用通信拓扑图中每条无人船的邻接矩阵及偏差变量，建立对应事件触发机制下的多无人船航向一致性控制模型；(3)引入采样控制机制，建立触发机制的触发条件，将动态事件触发控制模型应用到每条无人船的控制器中，实现多无人船航向一致性。本发明通过设计分布式动态事件触发算法，无人船之间的通信将大幅降低，节省了更多的通信资源。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注