发明专利已授权

一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法

📄 申请号：CN202111529139.1 📄 发布日：2026/08/11

著录项目信息

申请日

2021-12-14

公开号

CN114594760B

公开日

2024-11-22

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D109_30 ,

技术画像

所属领域

无人船无人船

应用场景

海上交通, 船舶编队, 海事监测, 海洋勘探, 无人船协同作业

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摘要

本发明公开了一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：(1)根据多无人船系统中每条无人船的航向、通信、状态信息建立通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；(2)根据无人船航向角的理想值与实际值计算每条无人船的航向偏差变量，利用通信拓扑图中每条无人船的邻接矩阵及偏差变量，建立对应事件触发机制下的多无人船航向一致性控制模型；(3)引入采样控制机制，建立触发机制的触发条件，将动态事件触发控制模型应用到每条无人船的控制器中，实现多无人船航向一致性。本发明通过设计分布式动态事件触发算法，无人船之间的通信将大幅降低，节省了更多的通信资源。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241122

✅ 授权

20220624

?? 实质审查的生效：

20220607

📄 公开

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