一种多无人艇双层路径规划与协同避障方法

摘     要：本发明公开了一种多无人艇双层路径规划与协同避障方法，运用双层规划，先通过设备获取出发点到目的地周围的地形地貌情况，检测障碍物与目标的位置，运用改进的蚁群算法规划构建静态航线，然后实时获取其他无人艇的参数信息，构建动态平衡模型；与传统单层规划相比，只需及时计算动态避障，使得迭代时间更短，避障反应时间更快。进一步地，本发明引入无人艇损坏场景，考虑军事战争情况下的无人艇避障模型，对航线进行曲线的插值拟合以及膨胀模型，使无人艇的航线光滑，模型实际运用能力更强。还有的是，通过无人艇受损情况分析，开启膨胀模型，使得其他无人艇迅速避开受损无人艇，避免导致由损坏无人艇引发的次生破坏。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注