基于粒子滤波和模型预测控制的垂直钻进纠偏控制方法

摘     要：本发明提供一种基于粒子滤波和模型预测控制的垂直钻进纠偏控制方法，包括以下：建立垂直钻进过程中的钻进轨迹延伸模型；构建改进型模型预测控制器；引入粒子滤波器对实际钻进轨迹测量参数进行滤波，得到降噪后的实钻轨迹参数；将降噪后的实钻轨迹参数输入至改进型模型预测控制器，形成垂钻闭环控制。本发明提供的有益效果是：在纠偏控制中建立了一个粒子滤波器，能够有效降低测量噪声对垂直钻进纠偏控制带来的影响，提高控制精度；在模型预测控制器中引入软约束和可变优化权重，增加模型预测控制器的环境适应性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注