带有深度增强视觉传感器的基于事件的三维SLAM方法

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摘     要：本发明提供了一种带有深度增强视觉传感器的基于事件的三维SLAM方法，该方法首先使用嵌入式动态视觉传感器直接生成动态变化的稀疏事件流，然后将嵌入式动态视觉传感器和一个单独活动的深度感应传感器相结合得到具有深度信息并被增强的像素事件；将上述像素事件作为基于事件的三维SLAM方法的唯一输入，通过选取粒子增量模型、离散概率稀疏体素网格建模生成局部地图、迭代更新局部地图生成全景地图。该方法无需使用特定硬件，能以比实时速度快20倍速度处理，以百赫兹的频率进行位置更新，并产生良好的效果，具有低内存需求、低功耗及高效的计算率等优点。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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