一种确定性移动机器人路径规划方法

摘     要：本发明涉及机器人路径规划方法技术领域，具体是一种确定性移动机器人路径规划方法，包括四个步骤，本发明通过改进了路径适应值函数，同时增加路径和角度综合惩罚因子，有效的避免了路径中的局部连续转向的问题，通过对抗体进行正向构建和重构变异操作，避免设置进化代数、抗体数量、变异概率和克隆数量，实现了迭代搜索的确定性求解，减少了冗余计算，采用引入抗体重构提升率，对抗体适应值进行预估筛选，进而提高算法搜索空间与抗体数量的相关性，解决算法确定性与搜索空间之间的矛盾。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/02/15	授权
  2020/07/28	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/34 专利申请号: 202010275040.2 申请日: 2020.04.09
  2020/07/03	公开