一种履-臂混合式可重构机器人

摘     要：本发明公开了一种履-臂混合式可重构机器人。可重构机器人占用空间小，作业时可选择有利的工作构态，在星球探测、军事空投等领域具有独特优势。本发明包括履带行星轮式组件、车体组件、机械臂组件和机械手组件；车体组件驱动履带行星轮式组件和机械臂组件，机械臂组件驱动机械手组件；机械手组件包括控制电机、爪盘、螺纹轴和手爪组件；车体组件包括驱动电机、前板、固定轴、臂座和肩关节舵机；机械臂组件包括大臂、臂关节舵机、中臂、肘关节舵机、小臂、腕关节舵机、辅助轮轴和辅助轮。本发明在未知恶劣地形环境中，可通过双螺旋防脱落机械手组件稳定可靠连接，实现多机器人协同操作，增强了机器人系统的作业能力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2017/07/21	授权
  2015/04/29	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 55/02 专利申请号: 201410705072.6 申请日: 2014.11.27
  2015/04/01	公开