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本发明公开了一种基于监控视频和PDR在线融合定位方法。该方法包括采集用户手机运动传感器数据，根据PDR算法得到用户的PDR轨迹；采集实时监控摄像头视频流数据，采用深度学习行人检测框架和特征加权算法获得视频行人轨迹；利用双重轨迹匹配算法进行PDR轨迹和视频行人轨迹匹配；根据匹配结果确定用户当前位置及追踪轨迹。本发明为了解决现有定位技术中系统部署成本和定位精度之间难以平衡、系统成本高和实际应用可行性低等问题，综合运用视频行人追踪技术和PDR技术，充分利用了室内环境已广泛部署的监控摄像头设备以及用户随身携带的智能手机，不需要额外部署定位设备，降低了定位系统的成本，同时还相互弥补了两种技术各自的缺点，提高了定位精度。