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一种基于多径路由的网络化控制系统的路径调度以及控制器设计方法，包括如下步骤：对网络化控制系统建立状态空间模型,考虑路径切换导致的时变时延模型，建立基于时延的切换系统模型；根据切换子系统模型，设计并通过锥补线性化算法求解子系统的控制增益。给出路径调度方案的设计并计算网络的路径代价值；结合子系统的路径代价值以及控制增益，利用分支定界法对调度方案具体参数进行设计。

本发明涉及一种基于改进NSGA‑Ⅱ的光组播编码‑链路代价折中方法，属于通信技术领域。该方法相对于现有技术的改进主要包括以下几部分：将编码代价按从小到大的顺序排列，将编码代价较小的个体放入一个靠前的等级中，以解决优化编码代价和优化链路代价的复杂度不同的问题；将拥挤距离和汉明距离相结合实现对个体之间差异性的判别，便于找到更优的解；采用一种基于学习的交叉算子，以引导算法不断进化，加快收敛速度。采用本方法解决光组播网络中的编码‑链路代价折中方案问题，很容易找到更多的折中点和每一折中点对应的不同编码方案数，实现光组播网络在达到最大组播吞吐量的同时，对网络编码进行更好的调度。

本发明涉及一种基于马尔科夫链的无线体域网低时延传输调度方法，包括：初始化阶段，各节点获得网络的基本状态信息并得到节点间的配置参数；根据网络配置信息，利用无线体域网体内外信道的统计特性，推导出节点间的路由安全中断概率以及连接成功概率表达式；根据安全中断概率和连接成功概率，建立离散马尔科夫链优化模型；利用拉格朗日乘子法将有约束的优化问题转化为无约束的优化问题；针对无约束的优化问题，根据贝尔曼优化理论，采用改进的实时动态规划算法获得低时延的传输调度方法。本发明将无线体域网时延最小的路由选择问题建模为寻找动态系统最小时延成本的自动控制问题，并提出基于拉格朗日乘子法的解决方案。

本发明提供了一种动态的数据发布和网络通信实现方法，所述网络包括节点和路由器；节点分为订购节点和提供节点；一个节点配置一个接口，一个路由器配置两个以上的接口，所述接口划分为上游接口和下游接口，上游接口域路由器相连，下游接口与节点的接口相连；在本发明中，节点能够安全快速地获取数据，大幅度降低了数据通信延迟，提高了数据通信质量。本发明可应用于交通路况检控及农业工程化等诸多领域，具有广泛的应用前景。