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本发明公开了一种具备方向中和策略的机械臂无线能量传输方法及系统，涉及无线能量传输技术领域。通过无源感知模块接收磁场信号并结合节点反馈，提取节点三维坐标、方向及能量状态，构建三维空间布局图；低功耗智能控制模块据此判断供能场景，单源场景计算线圈最优对准姿态，多源场景通过聚类划供能区域、计算几何中心并按节点能量、功率权重微调方向，避障场景筛选无遮挡次优路径；控制模块向机械臂伺服系统和线圈驱动模块发出指令，调整线圈至目标姿态与结构；对比数据与最优值，低电量节点优先储能，能量充足节点及时修正姿态。方法通过无源感知、方向中和策略及动态修正，提升传输效率与供能可靠性，适配多场景无线能量传输需求。

本发明公开了一种基于异频嵌套的WPT主动变距系统，系统包括WPT主子系统、变矩子系统以及系统控制器；WPT主子系统包括依次联结的激励源A、主WPT以及后级变换A，主WPT包括发送线圈A以及接收线圈A；变矩子系统包括依次联结的激励源B、变矩WPT以及相位控制单元，激励源B的输入端作为变矩子系统的输入端联结电源，相位控制单元的输出端作为变矩子系统的输出端联结负载B，变矩WPT包括发送线圈B以及接收线圈B。通过将发送线圈A和发送线圈B以内外嵌套方案固定于同一平面构成原边异频嵌套线圈，接收线圈A和接收线圈B以内外嵌套方案固定于另一个平面构成副边异频嵌套线圈，能够为无线电能传输的灵活变距提供一个全新思路。

本发明公开了一种往复式距离可调的无线电能传输系统，包括激励源、无线电能传输单元、第一磁体、第二磁体、后级变换单元以及控制器，所述第一磁体和所述第二磁体的类型为永磁体或主动磁体，且所述第一磁体和所述第二磁体不同时为永磁体；所述激励源的前端联结电源，所述激励源的后端联结所述无线电能传输单元的发送线圈，所述无线电能传输单元的接收线圈联结所述后级变换单元。通过灵活调节主动磁体的大小与极性，改变发送端与接收端两端磁体产生的磁力以完成变距。

本实用新型公开了一种智能无线充电系统,包括：第一支撑板、第二支撑板、驱动机构和无线充电线圈；第一支撑板和第二支撑板采用矩形板设计；所述的第一支撑板和第二支撑板平行设置，第一支撑板和第二支撑板之间预留空间设置第一驱动机构、第二驱动机构和充电线圈，所述的无线充电线圈在驱动机构的驱动下在第一支撑板下进行平面移动。所述的第一支撑板上设置支架，所述的支架上连接控制器和摄像头，所述的摄像头和控制器之间采用电性连接，所述的第一驱动电机和第二驱动电机均与控制器之间采用电性连接。本实用新型利用摄像头智能识别电子设备位置，并通过驱动电机驱动无线充电线圈，到电子设备位置下侧进行无线充电，进一步拓展了充电形式。

本发明提供了一种用于全方向无线输电系统的负载线圈位置检测方法，通过数学建模分析后将二维和三维全方向WPT系统中的负载线圈位置检测问题转化为全方向WPT系统的输入功率最大化搜索问题。基于Barz i l a i‑Borwe i n方法的梯度下降法计算最优步长角度，可以实现每次迭代过程的最优步长角度，进而减小迭代次数，快速扰动注入三相正交发射线圈的电流，实现最大输入功率的快速搜索，达到快速定位负载线圈位置的目的，同时实现最大传输效率。