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本发明公开了一种重心不变时间最优调平算法，该方法首先根据平台倾角和变长计算出四个支点的位置坐标；随后进行粗调，根据支点坐标计算出各支点与重心支撑点在高度方向的误差ei，将各支点调节速度vi和时间序列ti代入计算公式ei＝ei‑viti得到经过粗调后的新误差ei，若max{ei}＞E2则重复计算过程，直到max{ei}＜E2后进入精调；在精调环节，改变各点速度系数k，计算ei＝ei‑kviti得到经过精调后的新误差ei，若max{ei}＞E2则重复计算过程，直到max{ei}＜E2时停止调节完成调平过程；该算法采用时间最优复合调平算法，通过四轴联动的快速粗调算法和时间最优精调算法相结合，在极大提高了调平效率的同时也保证了调平精度。