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本实用新型公开了一种用于旋转运动单元结构的编码器，包括安装底板、驱动器底板和电机安装底板，所述驱动器底板上安装有驱动器主体，所述电机安装底板上安装有电机主体，所述电机主体上安装有电机驱动轴，所述电机驱动轴贯穿连接有编码器底板，所述编码器底板上安装有滚珠，所述滚珠设置有两个，所述编码器底板表面固定连接有编码器防护框，所述编码器防护框内安装有编码器主体，所述电机主体内开设有编码器安装槽，所述编码器安装槽内开设有滑槽。本实用新型通过编码器底板上的滚珠和滑槽相吻合，将编码器快速的安装进电机内，同时能防止编码器从电机内脱落，以及在电机和驱动器与安装底板的连接上都设置有限位件，使得电机和驱动器的安装能更牢固，整个运动单元能运行稳定。