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本发明公开了一种基于球面电容的球面铰链运动方位测量方法。现有球面铰链自由度检测方法所要构建系统复杂，相关技术还不成熟。本发明的绝对式旋转编码器测出输出杆绕自身轴线的转角；根据球头底部的第一球冠形传感电容电极和球窝底部的第二球冠形电容电极间的有效重叠面积解得输出杆和竖直轴正向的夹角；根据具有最大电容值的第四球冠形电容电极及其与对应的第三球冠形电容电极间的电容值变化、电容值不为零的弧形传感电容电极的编号，求解输出杆在水平面上的投影与水平轴正向的夹角。本发明基于球冠形电容极板间的面积变化引起输出电容变化的原理，对球面铰链运动的三个自由度进行求解，算法简单。

本发明公开的是一种基于银纳米线材料的柔性电容传感器及其制备方法，包括长径比为800以上的银纳米线网以作为电容电极材料，还包括聚氨酯/聚偏氟乙烯极化柔性薄膜以作为电容介电层，银纳米线网与聚氨酯/聚偏氟乙烯组合成柔性薄膜传感器，薄膜传感器制备方法：制备长径比为800以上的银纳米线；聚氨酯/聚偏氟乙烯薄膜制备；银纳米线放入无水乙醇、分散，在薄膜正面四周边贴胶带形成凹槽，倒入银纳米线溶液，静置乙醇挥发，在薄膜反面重复操作，撕掉胶带，晾干，引出电极，得到银纳米线聚氨酯/聚偏氟乙烯柔性导电薄膜，具有成本更低，传导灵敏，能够消除高温溅射电极的问题，减少电极对介电层的影响等技术特点。

本发明提供一种终端设备。该终端设备包括设置在终端设备的后壳上并且接地的第一金属体、设置在终端设备内部且与第一金属体构成第一电容的第二金属体、控制芯片、第一频率调谐器件和耦合器；第一频率调谐器件与第一电容连接构成第一谐振电路；耦合器分别与控制芯片和第一频率调谐器件连接；控制芯片用于通过耦合器向第一谐振电路发送第一谐振电路对应的预设频率的电流信号，接收并检测耦合器接收到的反射信号的强度，根据反射信号的强度确定终端设备与用户的接触状态。本发明提供的终端设备结构简单，且能够准确的检测出用户与终端设备的接触状态。

本实用新型公开了一种用于旋转运动单元结构的编码器，包括安装底板、驱动器底板和电机安装底板，所述驱动器底板上安装有驱动器主体，所述电机安装底板上安装有电机主体，所述电机主体上安装有电机驱动轴，所述电机驱动轴贯穿连接有编码器底板，所述编码器底板上安装有滚珠，所述滚珠设置有两个，所述编码器底板表面固定连接有编码器防护框，所述编码器防护框内安装有编码器主体，所述电机主体内开设有编码器安装槽，所述编码器安装槽内开设有滑槽。本实用新型通过编码器底板上的滚珠和滑槽相吻合，将编码器快速的安装进电机内，同时能防止编码器从电机内脱落，以及在电机和驱动器与安装底板的连接上都设置有限位件，使得电机和驱动器的安装能更牢固，整个运动单元能运行稳定。

本实用新型公开了便携式手持编码器，包括编码器本体，所述编码器本体上设有显示屏和按钮，所述编码器本体的两侧对称设有限位槽，所述限位槽内均滑动连接有限位块，所述限位槽内均设有若干第一弹簧，所述编码器本体远离显示屏的一侧设有安装框，所述安装框的内部两侧对称设有卡槽，所述安装框上设有分离组件、弹出组件和穿戴组件，本实用新型可在不需要使用编码器本体时，将编码器本体固定在身上，使编码器本体更加便携，这样使用者就不需要一直手持编码器本体，可腾出手做其他事情，同时可避免编码器本体随意放置造成丢失，便于使用，实用性强。