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本发明公开了一种乳化炸药用下料器具，包括外壳和装载体，装载体被安装在外壳的内腔中；装载体上设置有沿其自身长度方向贯通并且用于装填乳化炸药体的装载孔，装载孔在装载体上设置多个，外壳的出料端上设置有落料孔；装载体以能够被操作相对于外壳转动的方式设置；借助于装载体上设置的多个装载孔，能够对多个待下料的乳化炸药对象进行装载，并且借助于装载体能够被操作相对于外壳转动的设置，在需要下料时，能够使得多个装载孔依次的与外壳的底部出料端上设置的落料孔形成对应连通，以将多个装载孔内装填的乳化炸药对象依次的投放到爆破深孔内，从而实现了借助于一个下料器具实现多次下料，相较于现有的单一下料的投放方式，大大提高了效率。

本发明的技术方案为：一种爆破乳化炸药填装机器人；爆破乳化炸药填装机器人包括：移动装置；控制装置，安装于移动装置上；炸药填装装置，安装于移动装置上，炸药填装装置包括炸药安装盒及机械手臂，机械手臂与控制装置电连接，机械手臂包括用于夹取炸药安装盒内乳化炸药的夹爪；及环境感知系统，环境感知系统包括双目深度相机、毫米波雷达、里程计及力传感器，双目深度相机、毫米波雷达、里程计及力传感器分别与控制装置电连接，双目深度相机安装在机械手臂上，毫米波雷达和里程计安装在移动装置上，力传感器安装在机械手臂内并用于检测夹爪作用在乳化炸药上的夹紧力。本发明用于自动填装乳化炸药。

本发明公开了一种深水孔乳化炸药释放装置，包括用于存储乳化炸药的储存管和用于将储存管输送到预设位置的连接段；所述储存管上具有一用于调节乳化炸药存储于储存管或释放出储存管的阻挡部，能够将乳化炸药平稳的输送在预设位置，并防止乳化炸药输送时出现因包装袋损坏导致总用药量的变化，提高爆破用炸药的使用精度。

本发明涉及一种炮孔装药辅助装置，包括竖管、接药管，接药管倾斜连接在竖管侧壁上，竖管的上口与接药管的上口在同一水平面上，竖管的侧壁上设有与轴线平行的开口槽，开口槽的顶部为由下向上逐渐外扩的锥形。炮管装药时，将接药管与炸药车装药软管相连接；将竖管的下口放入炮孔内；将起爆弹从竖管的上口放入炮孔内，导爆管放入开口槽内；炸药车开始向炮孔内装药，达到安装间隔器的装药高度，炸药车暂停输送炸药；将间隔器从竖管1上口放入炮孔内；继续装药，达到该炮孔要求装药量。该装置快速放置间隔器、起爆弹，提高工人工作效率，减少装药时间。制作成本低，携带方便，解决装药过程复杂、耗时、耗力等实际工程问题。

本发明一种提挂式双向不耦合预裂爆破装药装置，包括装药拖筒、拖筒连接元件、装药顶筒、顶盖，装药拖筒通过拖筒连接元件依次连接，装药顶筒安装在最上端，顶盖安装在装药顶筒的上端。与现有的技术相比，本发明的有益效果是：(1)本发明为提挂式双向不耦合预裂爆破装药装置，可实现装药的轴向不耦合和径向不耦合系数的控制，使预裂孔内炸药药柱实现均匀装药，避免爆后根底的产生，减小孔壁过度破碎，有效地降低爆破对岩体的损伤。(2)本发明使用的材料来源广泛，制作成本低廉，现场使用携带方便，操作简单，可用于各类爆破工程的预裂爆破。