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本发明公开一种直升机载导弹传递对准延时时间估计方法，该方法针对直升机载武器应用平台的机载主惯导与弹载子惯导之间的系统特点，基于硬件通信链路，采用软件计数方法分别估计出机载主惯导数据由机载发控转发产生的延时时间、弹载子惯导接收到转发的机载主惯导数据到与主惯导进行模型数据融合时的延时时间，并通过建立导弹系统间的通讯协议，将由机载发控系统转发产生的延时时间发送给弹载子惯导系统，使弹载子惯导系统进行传递对准时能够实时获取相对于机载主惯导系统的总延时时间，并通过延时时间补偿提高导弹的传递对准精度。本发明基于软件计数方法可在线估计延时时间，降低了导航软件设计复杂度，简单可靠。