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本发明提供了一种差动减速装置，属于机械传动技术领域。包括支撑座、摆转架、差动减速机构和驱动机构，摆转架通过摆转轴与支撑座铰接并可绕摆转轴相对于支撑座摆转；差动减速机构包括与摆转轴转动连接的第一传动轮和第二传动轮、以及设置在摆转架上的回转轮组，回转轮组的轴线垂直于摆转轴的轴线；驱动机构通过柔性驱动绳索依次与第一传动轮、回转轮组、第二传动轮连接构成闭环传动链，第一传动轮和第二传动轮转向相反，且缠绕在第一传动轮和第二传动轮的柔性驱动绳索的旋出线速度不同。本发明提供的差动减速装置，传动精度高，与基于齿轮传动原理设计的减速装置相比，在保障传动比相同的前提下，体积小、重量轻，制造及维护成本低。