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本说明书公开一种换挡机构及车辆，所述换挡机构包括：驱动机构；第一齿轮，安装于驱动机构的输出轴上；滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠与驱动机构的输出轴固定连接，滚珠丝杠的螺母上固定安装有拨头，滚珠丝杠的螺母外侧加工有第四齿轮；第二齿轮，与第一齿轮啮合；轴联机构；第三齿轮，第三齿轮的安装轴通过轴联机构与第二齿轮的安装轴相连，第三齿轮与第四齿轮啮合；制动器，制动器的输入端与第三齿轮的安装轴固定连接；第一传感器，安装在滚珠丝杠的一侧轴端，用于获得拨头转动的角度；第二传感器，与滚珠丝杠的螺母固定相连，用于获得拨头的位置；以及控制单元。该换挡机构结构简单、成本低、尺寸小，能够有效缩小控制器体积，便于安装。

本发明公开了一种AMT变速器选档位置确定方法及系统。所述方法及系统根据AMT变速器选档执行机构特征将选档位置辨识问题转化为选档动作碰撞力检测问题，首先采集选档电机电流和选档位置传感器电压，并结合换档轴动力学模型构建动量观测器，然后给出一个对于碰撞敏感的碰撞检测算子，最后通过计算碰撞检测算子的值来估计碰撞力大小从而确定选档位置。本发明所提供的AMT变速器选档位置确定方法及系统避免了因计算换档轴加速度而引入噪声的问题，提高了位置检测精度，能够满足AMT变速器选档的要求。

本发明涉及一种双电机三模式六挡变速器，所述变速器包括第一电机、第二电机、输出端和变速器模块；其中，所述变速器模块采用九个齿轮和三个同步器构成，通过齿轮对的合理利用，在使用尽量少的齿轮的基础上，提供六个速比，每个速比包含低负载、中负载和高负载三种模式，并且可以实现全挡位、全模式下的无动力中断切换；本发明通过对齿轮和同步器的合理布置，使变速器结构紧凑，齿轮机构复用率提高，能够满足电动汽车变速器多挡位、轻量化、紧凑型和适合多种工况等设计要求，具有非常理想的技术效果。