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本发明公开了一种多马达同步回转驱动系统及其驱动方法。现有机械臂回转驱动系统未对回转精度进行反馈及补偿，无法实时精确调整回转位移。本发明一种多马达同步回转驱动系统包括回转本体、回转驱动组件、驱动油路和信号反馈模块。回转本体包括固定底座和回转平台。回转驱动组件包括电液伺服马达、行星减速器和驱动齿轮。驱动油路包括第一过滤器、第二过滤器、蓄能器、第一安全阀、第二安全阀、柱塞式液压泵、单向阀、油箱、电液比例阀和电液溢流阀。信号反馈模块包括旋转编码器和油路压力变送器。本发明在回转过程中不断根据前一次转动的情况进行驱动电压的优化，使得回转平台的定位精度越来越高，进而有效提高多自由度机械臂的定位精度。

本发明提供了一种复合型叶轮式液力变矩器的无级变速器，其技术方案要点是，输入大齿圈（22）与输入轴（1）联接，分流小齿圈（23）与输入行星架（24）联接，联接分流大齿圈（25）与输出齿轮副（3）联接，输出齿轮副（3）与联接汇流齿轮（28）以及汇流输入齿轮（71）联接，分流行星架（21）与联接分流小齿圈（26）以及叶轮式液力变矩器（4）联接，叶轮式液力变矩器（4）与单向离合器（5）以及输入齿轮副（6）联接。

本发明公开了一种带机械无级变速器的复合传动装置及其控制方法，包括输入轴组件、前行星齿轮传动组件、后行星齿轮传动组件、输出轴和机械无级变速器，通过制动器和离合器之间的组合切换实现单一传动模式和复合传动模式两种类型的传动模式。有益效果：本发明可实现各种传动模式的自由切换，是集单一传动模式和复合传动模式为一体，提高了调节自由度，扩大了调速范围；前杯轮环盘传动机构和后杯轮环盘传动机构的输入输出轴在同一轴线上，因此结构紧凑且中间滚轮能够稳定可靠的传递较大扭矩。

本发明提供了一种齿轮‑双环形‑液压复合传动装置，包括输入机构、双环形串联传动机构、液压传动机构、输出构件、前行星齿轮机构、中行星齿轮机构、后行星齿轮机构、离合器组件和制动器组件；所述双环形串联传动机构的输出与中行星齿轮机构连接，所述离合器组件将所述输入机构分别连接到双环形串联传动机构、液压传动机构和前行星齿轮机构，将液压传动机构的输出与中行星齿轮机构连接，将后行星齿轮机构的输出与输出构件连接；所述离合器组件和制动器组件提供输入机构与输出构件之间连续的传动比。本发明集齿轮单流传动、双环形单流传动、液压单流传动、齿轮‑双环形复合传动、齿轮‑液压复合传动和双环形‑液压复合传动为一体。