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本发明为一种煤层气水平井钻井液压推进系统位移跟踪控制系统，包括煤层气水平井钻井液压推进系统、等效负载和控制系统；煤层气水平井钻井液压推进系统包括安全溢流阀、液压泵、伺服阀和非对称缸，安全溢流阀和液压泵分别与伺服阀的输出端连接，伺服阀的第一输入端与非对称缸的输出端连接，伺服阀的第二输入端与控制系统的输出端连接，非对称缸的输入端与等效负载连接，控制系统的输入端设置在非对称缸的输入端与等效负载之间；控制系统包括传感器组和控制器，传感器组为控制系统的输入端，控制器为控制系统的输出端。本发明具有动态响应快，稳定性强，精度高，鲁棒性强的优点，能有效跟踪控制活塞位移轨迹，使系统更加稳定，确保理想的输出质量。