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本发明公开了一种修井自动辅助装置及其使用方法，包括井口装置、全自动不均匀式油管输送机构、被动调节式全包裹油管辅助提升装置、弹性动态调节涂抹机构和滑动式液压油管钳。本发明属于石油修井作业技术领域，具体是提供了一种根据局部质量和反向作用原理，将均匀的结构转换为不均匀的结构，实现了油管上料和下料的双向全自动传送，弹性动态调节涂抹机构根据动态特性，自动调节使得柔性涂抹刷本体自动适应不同油管内径并与油管内壁紧密触接实现均匀涂抹，使得弹性动态调节涂抹机构在各个动作阶段的性能最佳，对油管无损全包裹固定，铰接设置的包裹固定筒便于随油管变化调节从而适应油管倾斜角度的修井自动辅助装置及其使用方法。

本实用新型公开了一种应用于石油钻井的吊卡装置，包括底板框和螺母，所述底板框侧壁转动连接有四个齿轮，所述底板框下端固定连接有四个第一电动推杆，各所述第一电动推杆下端固定连接有支撑板，所述支撑板侧壁固定连接有齿条。本实用新型结构合理，启动第一电动推杆后，支撑板开始下移，使万向轮脱离地面，由支撑板对设备进行支撑。同时，支撑板的下移带动齿条下移，齿条带动齿轮转动，从而改变矩形板的角度。矩形板通过固定盒带动固定杆插入土地内部，实现深层固定。该设计显著增强了设备在松软地面上的稳定性，有效提高抗滑移和抗倾覆能力，即使在复杂地形条件下，也能确保设备的稳固运行。

本发明公开了一种油田钢管转运拾起卡钳，其特征在于包括第一铰接臂和第二铰接臂，第一铰接臂上部为第一吊臂，第一铰接臂下部为第一弧形抓手，第二铰接臂上部为第二吊臂，第二铰接臂下部为第二弧形抓手，第一铰接臂与第二铰接臂中部通过铰接轴铰接在一起整体呈“X”状，第一吊臂和第二吊臂上设有线缆孔，第一弧形抓手和第二弧形抓手弧心内侧相对，第一弧形抓手周向前端在轴向两侧分别连接有第一滚轮，第二弧形抓手周向前端在轴向中部连接有可进入两第一滚轮间的第二滚轮，第一滚轮轴线、第二滚轮轴线均与铰接轴轴线平行；抓取不同直接的钢管，无需撬动钢管操作更容易。

本发明提供了一种基于负载口独立控制的翻转吊卡控制方法，包括初始化，参数设定，数据采集，手动/自动模式判断，手动模式执行步骤和自动模式执行步骤，通过操作箱上的操作按钮实现手动/自动切换，通过锁闩关闭传感器、管柱进入传感器、管柱锁紧传感器进行信号检测，并通过控制器对负载口独立控制阀组实时响应的控制方法，可以完成吊卡本体自动翻转、锁闩活门自动打开、管柱自动进入、活门锁闩自动关闭等动作的自动化控制，在自动翻转过程中采用了专家PID控制算法，对吊卡本体的自动翻转实施了闭环反馈控制；该方法不仅可以实现翻转式吊卡作业过程中的自动化控制，而且还减小液压系统损失，实现了系统节能。