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本发明涉及一种桁架式转台，包括底板、组合柱、第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第一轴套、第二轴套、挡板，组合柱包括六个，按一定方位分别平行固定安装在底板上，在每个组合柱上均开设有销轴孔，用于安装长度不等、结构形式不一的第一销轴、第二销轴和第三销轴。采用第四销轴和臂架连接，第三销轴和臂架油缸连接，底板和固定转台连接。转台采用桁架式的杆作为基本结构件，利用销轴和轴套进行连接紧固及限位，能够提供较大的内部空间，避免了焊接残余应力的存在。杆件能够根据实际情况进行模块化设计，达到通用化、标准化的目的。

本发明涉及一种解决起重机回转启动冲击的控制系统及方法，包括先导电手柄、控制器、比例减压阀、齿轮泵、溢流阀、发动机、三位五通电液比例换向阀、单向阀、液压马达、安全阀、负载和液压油箱；在起重机回转平台启动阶段，启动前通过计算回转平台转动惯量，根据经验选取回转平台角加速度，从而可通过理论计算出启动阶段的启动压力，此最大压力对应启动阶段的阀口开度，当阀芯运动到对应压力的阀口开度时，对控制阀芯的控制信号进行定值延时，当回转平台开始转动时，定值延时时间结束，控制器输出原控制信号曲线，即阀口开度与负载进行匹配。本发明通过解决不同负载与阀口的匹配问题，可有效的解决负载不同时压力超调与流量上升曲线不一致的问题。