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本发明涉及一种拉块式起重防晃稳定装置，其包括拉块组件、倾角测量组件、吊钩、防晃翼起重组件和柔索，拉块组件设于防晃翼起重组件中吊臂的前端，倾角测量组件设于拉块组件下方，且柔索中拉块索的一端与绞车连接，拉块索的另一端绕过拉块连接滑轮组和拉块固定滑轮组与吊臂前端连接，且吊重索的一端与卷扬机连接，吊重索的另一端绕过吊重连接滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组、穿过两组拉块抗偏摆小滑轮组和吊钩上的吊钩滑轮组与倾角测量组件底部连接，且防晃索的一端与拉块的侧板连接，防晃索的另一端与防晃卷扬机连接。本发明能精确检测吊重晃动幅度，并配合吊机实现补偿货物的横摇、纵摇和垂荡，具有结构紧凑、补偿范围大的优点。

本发明涉及船载起重机技术领域，提供一种船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置及补偿方法。上述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，包括：起重机、检测组件和控制器，起重机设置于船舶甲板平台上，起重机的起吊端通过多根吊绳吊装物体；检测组件设置于船舶甲板平台上，检测组件用于实时获取船舶的位姿和物体的图像信息；控制器用于控制起重机各关节转动以及调节各吊绳的长度，以使物体处于平衡状态。上述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，可在船舶发生横摇、纵摇和升沉时，自动对物体的位置和各吊绳的长度进行调节，从而使物体的位置和姿态能够实时处于平衡状态，提高了船舶上起重机吊装物体时的稳定性。

本发明提供了一种基于永磁同步电机波浪补偿的海上浮吊系统，属于海上浮吊技术领域。本基于永磁同步电机波浪补偿的海上浮吊系统，包括船体，船体上设置有起重吊臂和控制室，船体设置有压力传感器和位移传感器，船体上固定有转台，转台开设有安装槽，安装槽固定有转动电机，转动电机输出轴的端部固定有工作台，工作台上固定有轴承座一和轴承座二，轴承座一和轴承座二上分别转动设有摆臂一和摆臂二，摆臂一和摆臂二之间转动设有转轴一；工作台上设置有波浪补偿装置，波浪补偿装置包括横荡补偿机构、纵荡补偿机构和深沉补偿机构。本发明具有能够对船体进行波浪补偿，保证海上吊物转移更平稳、安全、高效的优点。