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本发明公开了一种双刚度被动折叠的无人机及地下管廊勘探方法；主动折叠的无人机的控制精度要求较高，且在狭小空间飞行是桨翼易发生碰撞损坏。本发明提供的无人机包括主体支架、飞行驱动电机、翻转支臂、滑轮、拉线、弹簧、双目视觉相机、电磁铁、螺旋桨翼和主动导向轮。本发明通过碰撞进入狭小通道，并利用撞击力实现被动折叠，实现了对狭小通道的穿越；并且，本发明在两个翻转支臂在弹簧作用下能够抵住通道的侧壁，使得无人机在狭小通道中形成悬架结构，能够利用两个主动导向轮的转动实现通道内的前进，使得螺旋桨翼在通道内能够停止转动，避免螺旋桨翼与地形相碰撞而导致损坏。

本实用新型公开了一种折叠收纳式无人机吊臂，包括无人机主体，所述无人机主体的底端设置有组装槽，所述组装槽的底部设置有底板，所述底板底部的两侧分别设置有吊臂主体，所述吊臂主体的两端和底板底部的两侧之间设置有折叠结构，所述底板的顶部和组装槽的内部之间设置有连接安装结构。通过在吊臂主体的两端和底板底部的两侧之间设置有折叠结构，在使用时扳动吊臂主体以贯穿插接孔内部的转杆为圆心转动即可折叠或撑起吊臂主体，折叠或撑起吊臂主体后通过螺纹连接拧紧紧固套即可对吊臂主体进行稳固，从而实现了可方便快捷的对吊臂进行折叠收纳以及撑开的效果，且可对折叠收纳或撑开后的吊臂进行稳固，可操作性更强。

本实用新型提供一种便于拆卸的无人机货舱，涉及无人机技术领域，包括无人机本体，所述无人机本体的底部设有自拆式连接结构，所述自拆式连接结构的底部设有货舱本体，所述无人机本体将货舱本体放置在地面处后，便可通过自拆式连接结构自动与货舱本体之间相互分离，当无人机送货完成后需要对货舱本体进行拆卸时，只需无人机将货舱本体放置到地面后，只需继续向下飞行一段距离即可完成对货舱本体的拆卸，在向下飞行过程中，自拆式连接结构的上圆柱件和下圆盘件极其内部的组件会与固定环件、滑动光轴和活动环件相互脱离，而固定环件、滑动光轴和活动环件与货舱本体之间相互连接，后即可完成对货舱本体的自拆卸和脱离。

本发明公开了一种可折叠的无人机组件及无人机，包括壳体，壳体四边的侧板均开设有移动槽，移动槽内活动设置有折叠组件，折叠组件位于壳体外侧部分固定设置有扇叶且扇叶在折叠组件工作时能缩回壳体内部，折叠组件远离扇叶一端传动连接有驱动折叠组件向壳体内部折叠的驱动组件。本发明提供的可折叠的无人机组件及无人机通过折叠组件中的移动板的移动带动扇叶移动至壳体内部可以起到缩减无人机尺寸的目的，方便对无人机进行打包运输，移动板移动过程中通过第一齿条、第一齿轮、转动环、斜槽和顶杆的配合实现了对升降板的开启和关闭，能够对无人机及其内部零件起到保护作用，此外移动板移动过程中通过第二齿条、第二齿轮和下压垫的配合实现了对收缩状态下的扇叶的保护。

本实用新型专利公开一种多旋翼无人机的便捷拆卸式机臂，包括无人机机体、机体机臂部分、连接模块、定位螺丝以及可拆卸机臂部分。所述的机体机臂部分与无人机机体相连，连接模块通过定位螺丝与机体机臂部分连接固定。连接模块由限位卡槽、按键模块以及弹簧组合。通过锁舌和插销锁紧将无人机机体机臂部分与可拆卸机臂部分有效连接，通过按键将锁舌下压后取出可拆卸机臂部分，使得机臂更易于安装和固定，提高了操作的便捷性；当机臂或桨叶损坏时更容易进行更换，降低了维修和更换成本，提高了无人机执行任务的效率和连续性；将可拆卸机臂部分拆卸下后，可以将无人机的整体占用体积减小，有利于用户携带。