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本实用新型公开了飞行器技术领域的一种模块化飞行器，包括控制机身，控制机身的底部安装有支撑组件，控制机身的外侧四周还分布有推进组件，推进组件包括两组第一推进器，两组第一推进器分别连接在控制机身的两端，控制机身的两侧还分别设置有两组第二推进器，本方案设计的模块化飞行器，通过其独特的连接方式，使得拆装连接和维修更换的过程变得更加便捷，当需要对推进组件进行维护或更换时，工作人员仅需使用工具解除磁吸配合，便可轻松取下出现故障的第一推进器或第二推进器，进行单独维修或更换，若起落架出现问题，也能快速旋出固定螺头，将其从机身底部拆卸下来，在安装新部件时，按照相反的顺序操作即可，大大节省了维修时间和人力成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

本实用新型公开了一种多轴农用无人机，包括无人机机体，所述无人机机体上均匀安装有数个支撑横杆，所述支撑横杆的另一端固定安装有驱动电机，且所述驱动电机的输出端均安装有螺旋叶片，所述无人机机体的前端对称安装有前支架，所述前支架上安装有高空摄像头，且所述高空摄像头与所述无人机机体电性相连，所述无人机机体的底部安装有称量式挂载机构，所述无人机机体的底部对称安装有缓冲降落组件，有益效果：本实用新型结构简单，在撒药、施肥作业时，方便将箱体挂载在无人机机体下方，同时检测对无人机的拉力，确保无人机的安全，同时，降落时具备良好的缓冲作用。

本发明公开了一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法，包括机身、机臂、电机、起落架；所述机臂在一个水平面等间隔分布在所述机身上；每个机臂的末端固定有驱动电机，旋翼位于驱动电机的另一端；驱动电机的转轴按角度θk相对于机身平面呈倾斜固定；通过将无人机线运动动力学方程和角运动动力学方程生成多旋翼无人飞行器六自由度动力学方程，将飞行器空间六自由度输入信号变换为对应数量的电机的转速指令，并通过旋翼的转速运动进行组合，使飞行器跟踪空间六自由度输入信号。本发明采用多旋翼排列的布局，且电机与机身成一定倾斜角成内倾和外倾排列，实现多旋翼无人飞行器线运动和角运动独立可控，提高了多旋翼无人飞行器的操控性能。