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本发明公开了一种具有执行器饱和的航天器多智能体姿态同步容错控制方法，包括如下步骤：建立航天器多智能体的动力学模型；建立航天器多智能体跟踪误差系统形式；建立执行器故障的统一模型；在故障发生的情况下，建立增广系统；基于建立的增广系统模型，建立未知输入观测器和自适应率，获取实时故障估计信息；根据实时故障估计信息，设计容错控制器；通过容错控制器，当系统控制输入存在饱和的时候，获得到饱和值，设计航天器的姿态控制律。本发明可以使航天器多智能体在执行器发生故障和饱和的情况下能够正常快速的跟踪领航航天器的姿态，并实现同步飞行。

本发明公开了一种柔性航天器的姿态控制方法，包括建立带有多源干扰的柔性航天器的运动学模型和动力学模型；采用两组T‑S模糊模型分别对柔性航天器系统和外生非线性系统描述的第二干扰进行建模；构造柔性振动观测器，用于估计柔性模态，和构造一个具有异步前提变量的模糊干扰观测器，用于获得T‑S模糊模型所建模的外部干扰的估计值，并分别得到柔性模态误差系统和干扰误差系统；基于观测器的输出值，设计用于控制柔性航天器姿态的事件触发抗干扰控制器。本发明可以有效消减柔性振动和多源干扰对柔性航天器的影响，实现振动抑制和姿态稳定，提高航天器抗干扰能力，并能节约通讯资源，适用于柔性航天器的姿态控制。