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本发明涉及一种直升机共轴双锥旋翼并联手动装置，包括旋翼组、并联机构、正反转机构、变锥机构和弹簧；所述旋翼组包括心杆，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，上、下环；上、下桨叶组与内、外套上端转动联接；并联机构与旋翼组并联，手操纵曲柄驱动旋翼组摆动与伸缩；正反转机构通过内、外套，上、下大齿轮，介轮和上、下齿轮，驱动共轴双连架旋翼正反旋转；变锥机构通过心杆，上、下环和上、下连杆组改变桨叶与旋翼组轴线的夹角，改变升力和飞行速度。本发明操纵机构简单、轻质，能改变飞行方向、速度和升降飞行，具有航速快、旋翼升力大、反扭矩平衡、结构简单、机身短、重心聚中、气动力对称、回转直径小、稳定性好等优点。