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本发明涉及一种船体除锈设备，解决了现有的自动化除锈设备采用高压水枪，船体会给予设备反作用力影响设备的支撑稳定性的缺陷，包括可在船体表面移动的磁性履带吸附装置，设置于磁性履带吸附装置上可展开的摆臂，设置于摆臂端部的除锈装置，除锈装置采用砂轮打磨装置。磁性履带吸附装置在船体表面行走，行走顺利，且不会从船体外脱落，除锈采用砂轮，砂轮为转动式，船体产生的反作用力小，这样对磁性履带吸附装置的冲击小，确保磁性履带吸附装置移动稳定，摆臂可以展开，从而扩展除锈装置除锈的区域，提高除锈的效率，且砂轮随摆臂展开而移动，可以适应曲率大的船体表面。

本发明提出了一种船舶自动除锈装置，包括上导向机构、下导向机构和除锈机构；上导向机构和下导向机构分别固定在船舶的上下两端，下导向机构和下导向机构之间设有钢丝绳，钢丝绳穿过除锈机构将除锈机构压设在船舶上，除锈机构可沿钢丝绳进行移动、并对船舶进行除锈操作；上导向机构和下导向机构均包括第一固定端子和第二固定端子，第一固定端子和第二固定端子可拆卸的固定在船舶上，第一固定端子和第二固定端子之间张紧固定一个长条形的齿板，齿板与船舶接近的一侧上设有多个支撑端子，支撑端子压设在船舶上；第一固定端子和第二固定端子之间还设有移动牵引组件；本发明提高了除锈效率，保证了除锈效果，同时保证了操作人员的人身安全。

本发明公开了一种磁吸附的爬行机器人，其结构包括驱动电机、驱动装置、机体、活动支架、弹簧刮板架、刮板、绝磁支座、磁吸附装置，本发明具有的效果：通过驱动装置和磁吸附装置相配合，能够使磁吸附爬行机器人在对金属表面进行除锈工作过程中，能够防止金属铁屑被永磁体吸引，避免了永磁体对金属表面的磁吸力逐渐减弱以及后期将铁屑从永磁体上剥离需要浪费大量时间，以此来提高磁吸附爬行机器人在船舶表面爬行的稳定性，从而提高磁吸附爬行机器人的工作时间和作业效率。

本申请公开了一种多功能船体清洁机器人，属于船体清洁器械技术领域。包括电磁履带爬壁机器人，所述电磁履带爬壁机器人包括机架和履带及环形分布在履带上的第一电磁吸盘，还包括：高压冲洗机构，所述高压冲洗机构转动设置在机架上；角度调节机构，固定在机架上，用于调节高压冲洗机构的冲洗角度；多组铲刀组件，所述铲刀组件可伸缩调节，所述铲刀组件固定在机架上，且置于高压冲洗机构的一侧，实现了通过多组铲刀组件和高压冲洗机构，高压冲洗机构先冲洗大面积的附着物，然后再通过铲刀组件对无法冲洗掉落的附着物进行拆除，可一次性地完成清洁任务，增加清洁机器人的功能，提高清洁效率的技术效果。

本申请公开了一种具有越障功能的船体表面除锈机器人，属于船体除锈技术领域。包括：第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂与第二支撑臂的一端之间转动连接，第一支撑臂的另一端转动连接有第一除锈机，第二支撑臂的另一端转动连接有第二除锈机，第一除锈机与第二除锈机结构相同，第二支撑臂上固定有用于第一支撑臂和第二支撑臂角度调节的角度调节器，第一除锈机和第二除锈机均固定有用于分别调节第一支撑臂和第二支撑臂转动的转动调节器，实现越障功能，使除锈机器人能够轻松应对船体表面的各种复杂结构，越障功能降低了对人工辅助的依赖，减少了因移动障碍物或调整机器人位置而耗费的时间，从而提高了作业效率。

本发明属于船体清理设备技术领域，公开了一种船底清洁设备，包括机架、遥控车和机械臂，所述机架的侧部对称固定连接有第一防水电机，所述第一防水电机的转子上端固定连接有涡轮，所述遥控车滑动贯穿机架，两者之间安装有可使机架复位的弹簧，第一防水电机驱动涡轮转动后可利用水流反作用力使遥控车压紧于船体表面，使遥控车可在船底进行转场移动，所述机械臂安装于遥控车的下端并可转动，所述机架上安装有吸附固定主体，吸附固定主体可利用负压作用使设备吸附固定于船底，所述机械臂的外端连接有夹铲和打磨主体，夹铲可去除船底的贝类，打磨主体可清理贝类残留的硬化粘结物。

一种空化射流清洗装置，包括底板，底板上设置有控制小车做前后运动的电机，底板上的电磁吸盘可以让装置吸附在需要清洗的设备表面；电机还能带动水泵吸入清洗液，清洗液依次经过内部管路、连接法兰、旋转筒、连接台、连接管、导流管和空化腔，最终从弹簧片喷嘴中喷出；本装置在空化腔设置了震荡子，提升了装置对清洗液的空化处理能力；在喷水过程中会因为连接管的长度不同以及导流管和旋转筒所成的角度产生压力差，在压力差的作用下自动进行旋转，清除了清洗死角，提升了清洗效果；本装置具有安全、方便和高效的特点。