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本发明公开了一种自平衡耐压壳装置，属于一种深海潜水器耐压结构技术领域。本发明从内向外依次由球形内壳、球形中壳、球形外壳环绕球心套装组成；所述球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间均通过一对对称同轴的连接轴组件连接，两对连接轴组件的轴线相互垂直，使得球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间可相互转动；两对连接轴均设有弹簧阻尼器，抵抗相邻壳体之间的轴向冲击。本发明简化了控制系统，提高了潜水器工作的可靠性与运行的平稳性，改善了舱内的噪音，提高了潜航员工作环境的舒适性；提高了潜水器工作的安全性，扩宽了材料的可选择范围，减小了壳体的厚度，降低了壳体的加工难度。

本发明公开了一种载人潜水器耐压装置，包括耐压壳，耐压壳的两端分别为观察窗封头和舱门封头，观察窗封头与耐压壳通过螺钉连接，舱门封头与耐压壳通过螺钉连接，耐压壳为仿生螺旋柱形耐压壳。本发明和现有技术相比，具有如下显著性特点：本发明采用仿生螺旋柱壳作为耐压装置主体，有利于降低耐压壳的缺陷敏感性，有利于避免肋间失稳，有利于提高轴向和径向抗压能力；本发明的舱口设有压力传感器，可以检测舱门压紧力，有利于根据舱门压紧力判断舱门锁紧状态；本发明的锁紧装置的锁紧销和环槽接触面为斜面，旋转把手会使舱门压紧力逐渐增大，有利于提升密封效果。

本发明公开了一种大深度潜航器、大深度潜航器用耐压壳体及其组装方法，大深度潜航器用耐压壳体为组合结构形式，包括从外向内依次同轴设置的壳体外板、外层壳、内层壳以及壳体内板，所述内层壳和外层壳之间设有耐压结构，所述耐压结构包括：等间距均匀设置在所述内层壳外表面的若干个呈棱台状的第一凸肋单元；所述外层壳的内表面上对应所述第一凸肋单元设有若干个呈棱台状的第二凸肋单元，所述第一凸肋单元和第二凸肋单元相互错开叠合设置，以将壳体受到的径向力转化为所述凸肋单元侧壁上的面内力。