一种基于视觉传感器的多种路况下的两轮自平衡车运动控制方法，包括以下步骤：1)检测稳定可控角θ'，确定一个采样周期T内的倾角值θ(θ1，θ2，θ3,…,θn)，当|θn|>θ'时，引入新的平衡控制模型以达到平衡；2)判断前方是否有斜坡，返回到斜坡的距离l1(l11,l12,l13,…,l1n)；3)得到左右两侧车轮离斜坡的距离分别为l2(l21,l22,l23,…,l2n),l3(l31,l32,l33,…,l3n)；4)，若l2n≠l3n，引入新的转向环控制模型，直到l2n＝l3n，再与l1n对比，直到l3n＝l2n＝l1n，将当前车体中轴所对的位置置为标记点；5)当再次经过斜坡时，以标记点为中心，在左右两侧间隔固定距离d选取上坡位置，多次采样后，得到高质量的标准斜坡图像。本发明在不同路况下通过引入新的运动控制模型，能有效地提高视觉传感器对图像采集的质量和效率，提高了系统的可靠性，提高了定位导航及地图构建的精度。
📄 2019101837478
📂 B62K11_00
👤 浙江工业大学
📅 2019-03-12
本实用新型公开了一种独轮平衡车，包括车体以及设于所述车体的车轮和控制柄，所述车轮具有车轮本体，沿所述车轮本体的圆周装设有固定的固定轮体和可伸缩的伸缩轮体。上述独轮平衡车，利用车轮的伸缩轮体实现车轮的伸缩变化，一方面伸缩后的车轮为齿状，增加了所适应的地形种类，另一方面车轮的伸缩调整了使用者的离地高度，降低了独轮平衡车的学习难度。
📄 2021220849562
📂 B62K11_00
👤 西南大学
📅 2021-08-30
本发明公开了一种挂篮式电车，包括：座舱系统、车轮系统、驱动系统和刹车系统，座舱系统包括座舱主体、舱门组件、前屈板辅助轮机构和后屈板辅助轮机构，通过前后屈板辅助轮机构可以提高电车运行时的稳定性；车轮系统包括两组车轮组件；驱动系统包括依次连接的发动机、万向节传动装置、变速装置和减速器；刹车系统包括弹性后架减速装置和锁环式刹车装置，弹性后架减速装置包括弹性后架和可伸缩的减振器。在刹车时，减振器伸出，以张开弹性梁壁的前端，而使两个车轮组件呈预设夹角，从而将速度分解，部分动能被弹性后架吸收，此过程能够降低速度，锁环式刹车装置可以在刹车时切断发动机和万向节传动装置的动力传动，进而实现电车刹车的目的。
📄 2023110231694
📂 B62K11_00
👤 西南大学
📅 2023-08-15
本实用新型涉及电动滑板车技术领域，公开了一种电动滑板车，包括立杆、安装在所述立杆中部的基座，以及设于所述基座上的电池模组；所述立杆具有截面呈弧线性的第一弧形面；所述基座具有与所述第一弧形面适配的第二弧形面，所述第一弧形面与所述第二弧形面贴合；所述基座上形成有支撑面，所述电池模组安装在所述支撑面上，所述电池模组具有与所述第一弧形面适配的第三弧形面，所述第三弧形面贴设在所述第一弧形面上。本实用新型中，电池模组安装在立杆上，行进时，立杆与地面之间的距离较大，不会磕碰到电池模组，提高了电池模组的安全性。
📄 2021227095994
📂 B62K11_00
👤 广州哈士奇产品设计有限公司
📅 2021-11-05
本发明属于电动平衡车领域，具体为基于陀螺仪的消费品级电动平衡车控制方法及系统，包括有传动总成和控制模块，所述传动总成包括有锂电池组、无刷电机、减速齿轮和陀螺仪，所述控制模块包括有单片机、位移传感器、微处理器和转速传感器。本平衡车通过采用分级评测的方式，在平衡车使用时，车体的倾斜角度能够被划分为五个等级，并且控制模块会对无刷电机施加不同级别的电信号，平衡车的制动也是根据分级方案实施的，可以防止制动的作用力不足导致车体持续滑行或者制动作用力过大而出现人体失衡的情况；同时，当平衡车自身出现过大幅度的倾斜时，平衡车自身中断外界的操作指令，避免出现更大的安全事故，是本平衡车安全性和实用性的体现。
📄 2020114463150
📂 B62K11_00
👤 徐州锋儒智能科技有限公司
📅 2020-12-09
本发明公开了一种基于传感控制的组装式平衡车，包括支撑板、一号块、二号块、防滑板和防潮板，所述支撑板的顶部安装有一号块；所述支撑板的顶部安装有二号块，所述支撑板的顶部安装有防滑板，所述支撑板的内壁安装有防潮板，所述防潮板的底部安装有排水管。本发明通过安装有一号块和二号块可以进行组装，方便携带，将二号块与一号块贴紧，转动旋转杆，旋转杆转动带动凸轮转动，凸轮转动带动插杆伸出，随后插杆插入到安装槽的内部，使得阻挡柱插入到限制槽中，对其进行限制，实现安装功能，当需要进行拆卸时，旋转转动杆，将硬板转动至阻挡柱的上方，向下挤压转动杆此时可以将二号块分离，实现拆卸功能，方便进行携带。
📄 2021113973907
📂 B62K11_00
👤 南通双拓科技有限公司
📅 2021-11-23
本发明公开了一种驾驶省力的独轮电动平衡车，包括壳体、设于所述壳体上的踏板及与所述壳体转动配合的车轮；所述壳体上设有用于抓握的把手和与所述把手相配合的坐垫；所述把手和所述坐垫分别通过一连接装置与所述壳体可拆卸连接；本发明通过把手和坐垫的设置，使得驾驶者可以坐在坐垫上驾驶平衡车，从而使得驾驶者的不易感到疲劳，令驾驶者能更自如的驾驶平衡车，减少驾驶中的安全隐患；再通过连接装置的设置，使得把手和坐垫可拆卸，从而使得平衡车适用于不同的驾驶需求。
📄 2018113952256
📂 B62K11_00
👤 宿迁小鲤工业设计有限公司
📅 2018-11-22
本实用新型公开了一种同轴平衡车，包括平衡车壳体，平衡车壳体底部的两端设有分别设有一组第一嵌入槽与第二嵌入槽，两个第一嵌入槽内部皆设有支撑杆，支撑杆的一端分别设有第一稳定杆与第二稳定杆，第一稳定杆与第二稳定杆底部的中间位置设有连接杆，连接杆的一端设有稳定块，支撑杆表面的另一端贯穿设有转轴，平衡车壳体内部设有伺服电机与驱动杆。本实用新型具有使平衡车放置时能够支撑放置在地面上，同时也防止平衡车倾斜于地面损害到平衡车壳体及表面，实现对平衡车壳体进行保护，另外能对支撑杆与稳定杆进行收纳和展开，使用时更为方便，不妨碍平衡车的正常使用。
📄 2020229703434
📂 B62K11_00
👤 西安孔明智能科技有限公司
📅 2020-12-10
本发明公开了一种高压互感器安装专用平衡车，包括第一平衡车本体，所述第一平衡车本体的右侧活动连接有第二平衡车本体，所述第一平衡车本体的右侧固定连接有安装块，所述第二平衡车本体的左侧固定连接有固定块，所述安装块的内部开设有圆形孔，本发明涉及平衡车技术领域。该高压互感器安装专用平衡车，通过将滑动柱滑进圆形孔内，然后转动滑动柱使得卡块卡进卡槽内，配合螺纹柱转动，带动三角斜块在三角斜轨的表面滑动，进一步对滑动柱进行限位，方便对平衡车进行拆卸，便于携带，空间占用率低，同时利用液压缸带动踏板上下运动，方便对高压互感器安装时，针对上下高度差小幅度调节高度，减轻了安装人员的负担。
📄 2019107189110
📂 B62K11_00
👤 安徽众星电气科技有限公司
📅 2019-08-05
本实用新型属于平衡车技术领域，尤其涉及一种两轮平衡车，包括踏台、探射灯、握把、显示屏、阻尼调节架、长度调节杆、两个警示灯、两个音箱、两个踏板、两个连接轴、两个防滑轮和感应机构；踏台顶部的长度方向分别可拆卸连接有两个踏板，两个警示灯分别固定连接于踏台的侧壁上，阻尼调节架与踏台的侧壁固定连接并位于两个警示灯的中部，长度调节杆固定连接于阻尼调节架的顶部，探射灯与长度调节杆可拆卸连接，握把固定连接于长度调节杆的顶部，显示屏与握把的中部可拆卸连接，两个音箱分别与握把的两端可拆卸连接；通过设置的两个警示灯、两个音箱和探射灯，可以营造出强烈震慑的效果，方便警察的配合使用。
📄 2020228907684
📂 B62K11_00
👤 广东骏誉智能科技有限公司
📅 2020-12-01
本发明提供了一种太阳能平衡车，涉及平衡车技术领域，包括车体、控制杆、驱动轮以及动力组件；车体上设有供驾驶者站立的踏板，控制杆设立于踏板的中间位置；驱动轮上方设置有挡泥板，挡泥板呈拱桥形，且通过固定于车体上的支撑杆平行设置于驱动轮的上方；挡泥板的上端面装配有太阳能电池板，下端面设置有收纳室以及多个面板，相邻两个面板之间通过滑动连接形成上下叠放状态，使得多个面板堆叠于收纳室内，且面板的上端面均装配有太阳能电池板，挡泥板上端面和面板上端面的太阳能电池板均与动力组件连接。通过在挡泥板上端面装配太阳能电池板，以及面板上装配有太阳能电池板，增加了太阳能电池板的数量，可以快速充电，大大缩短了充电时间。
📄 2018111560698
📂 B62K11_00
👤 厦门理工学院
📅 2018-09-30
本发明涉及平衡两轮车技术领域，具体地说，涉及一种电动平衡车，包括电动平衡车主体和固连在电动平衡车主体上的支撑座，支撑座包括支撑杆、转动单元和坐垫，坐垫通过转动单元转动安装在支撑杆上；转动单元包括固连在支撑杆顶部的第一铰接板和分别设于第一铰接板两侧的第二铰接板，第二铰接板固连在坐垫底部；第一铰接板的两侧对称设置有转轴，第二铰接板上开设有供相应的转轴伸入的第一通孔，转轴上套设有位于相应第一铰接板和第二铰接板之间的扭簧，扭簧的一端固连在第一铰接板上，另一端固连在第二铰接板上，扭簧用于保持坐垫与支撑杆垂直设置，通过设置转动单元使得坐垫在支撑杆上转动，达到协助使用者改变重心的效果。
📄 2021108058034
📂 B62K11_00
👤 太原工业学院
📅 2021-07-16
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台