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一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构，包括一个主传动结构、两个差速结构和四个速度叠加结构，两个差速结构分别为前轮差速结构、后轮差速结构；四个速度叠加结构分别为前左速度叠加结构、前右速度叠加结构、后左速度叠加结构、后右速度叠加结构；主传动结构分别与四个速度叠加结构相连，前轮差速结构分别与前左速度叠加结构、前右速度叠加结构相连，后轮差速结构分别与后左速度叠加结构、后右速度叠加结构相连。本发明有效避免控制麦克纳姆轮全向移动时出现[1 1 ‑1 ‑1]T的运动分量导致无法正常运动，结构自行阻转导致损坏的情况的发生，同时仅需三个动力源即可完成底盘在平面上的全向运动。

本发明公开了一种履带车辆单功率流无级转向传动系统，发动机依次连接变速机构、传动组件；所述的传动组件与环面型差速器同轴连接，传动组件的两侧分别通过轮边减速器与左侧履带轮、右侧履带轮连接。本发明的环面型差速器，采用的是牵引式半环无级差速机构，整体结构简单，且该无级差速机构可以提供连续的差速比。本发明属于单功率流传动，特点是变速机构与环面型差速器串联，能量损耗较低；半环形无级差速机构，相对于液压变速机构，行星变速机构等复杂机构具有更少的能量损耗和更高的效率。