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本发明公开了一种基于智能轮胎的雨天车辆制动距离预估方法，可以通过路面积水深度N、轮胎充气压力P、车辆垂向载荷T、轮胎花纹纵沟宽度D以及胎面磨损E预估车辆制动距离S的办法。该方法考虑了路面积水深度，结合轮胎充气压力、车辆垂直载荷、轮胎花纹纵沟宽度以及胎面磨损，目的是针对雨天极端路况下的车辆制动距离进行预估，保证驾驶人员在制动时的安全性。

本发明公开了一种用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制器及其设计方法，所述滑移率控制器包括Kalman观测器、条件判断单元、LQG控制器。设计方法如下：(1)改写基于单轮制动模型的状态方程和制动性能指标，得到新的状态矩阵、状态变量和控制变量的加权矩阵；(2)设计用于观测系统状态向量的Kalman观测器；(3)设计LQG控制器，计算理想制动控制力矩并输入条件判断单元；(4)条件判断单元依据判断条件确定输出的控制信号，控制ABS执行机构在“增压”、“保压”和“减压”三种模式间切换。本发明通过在原有状态方程和制动性能指标中增加无穷小量的方法，在保证控制系统和控制目标基本不变的情况下，设计出用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制器。